ステッピング・モーターの台形駆動ライブラリ

台形駆動機能がないステッピング・モーター・ドライバーなどのために台形駆動ライブラリを作ってみた。

arm/48MHzなら100KHzでも動作可能。駆動ステップ数が加速ステップ数+減速ステップ数以上で台形駆動、それ未満では三角駆動となる。

汎用的にするため信号出力のみとしているが、output()/handle()をオーバーライドすることでより複雑な制御を行うこともできる。

【台形駆動の波形(10KHz-100KHz)】

【サンプル・スケッチ】

【ライブラリ】