DCモーター/ソレノイドの台形駆動ライブラリ

DCモーター/ソレノイドの台形駆動ライブラリを作ってみた。前回投稿のSoftwarePWMの精度は高いが計算負荷が高すぎて周波数が出せなかったので、今度は可能な限り高速化してみた。

arm/48MHzなら100KHzでも動作可能。駆動時間が加速時間+減速時間以上で台形駆動、それ未満では三角駆動となる。

汎用的にするため信号出力のみとしているが、output()/handle()をオーバーライドすることでより複雑な制御を行うこともできる。

【台形駆動の波形】

【サンプル・スケッチ】

【ライブラリ】